量来控制，方位控制是经过发脉冲来控制。详细选用什么控制方法要根据客户的要求以及满意何种运动功用来挑选。
假如您对电机的速度、方位都没有要求，只需输出一个恒转矩，当然是用转矩形式。
假如对方位和速度有必定的精度要求，而对实时转矩不是很关怀，用速度或方位形式比较好。
假如上位控制器有比较好的闭环控制功用，用速度控制作用会好一点。假如自身要求不是很高，或许底子没有实时性的要求，用方位控制方法对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的呼应速度来看：转矩形式运算量最小，驱动器对控制信号的呼应最快；方位形式运算量最大，驱动器对控制信号的呼应最慢。
假如控制器自身的运算速度很慢（比方PLC，或低端运动控制器），就用方位方法控制。
假如控制器运算速度比较快，能够用速度方法，把方位环从驱动器移到控制器上，削减驱动器的工作量，进步功率；
假如有更好的上位控制器，还能够用转矩方法控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般仅仅高端专用控制器才干这么做。
当转矩控制或速度控制时，经过脉冲发生器给它一个方波信号，使电机不断的正转、回转，不断的调高频率，示波器上显现的是个扫频信号，当包络线%时，表明现已失步，此刻频率的凹凸，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ以上，而速度环只能做到几十赫兹。
转矩控制方法是经过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的巨细，详细表现为例如10V对应5Nm的线Nm：假如电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机回转（一般在有重力负载情况下发生）。能够经过即时的改动模拟量的设定来改动设定的力矩巨细，也可经过通讯方法改动对应的地址的数值来完成。
运用首要在对原料的受力有严厉要求的环绕和放卷的设备中，例如饶线设备或拉光纤设备，转矩的设定要根据环绕的半径的改动随时更改以保证原料的受力不会跟着环绕半径的改动而改动。
方位控制形式一般是经过外部输入的脉冲的频率来确认滚动速度的巨细，经过脉冲的个数来确认滚动的视点，也有些伺服能够经过通讯方法直接对速度和位移进行赋值。因为方位形式能够对速度和方位都有很严厉的控制，所以一般运用于定位设备。
经过模拟量的输入或脉冲的频率都能够进行滚动速度的控制，在有上位控制设备的外环PID控制时速度形式也能够进行定位，但有必要把电机的方位信号或直接负载的方位信号给上位反应以做运算用。方位形式也支撑直接负载外环检测方位信号，此刻的电机轴端的编码器只检测电机转速，方位信号就由直接的终究负载端的检测设备来供给了，这样的长处在于能够削减中心传动过程中的差错，增加了整个体系的定位精度。
伺服电机一般为三个环控制，所谓三环便是3个闭环负反应PID调理体系。最内的PID环便是电流环，此环彻底在伺服驱动器内部进行，经过霍尔设备检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反应给电流的设定进行PID调理，然后到达输出电流尽量挨近等于设定电流，电流环便是控制电机转矩的，所以在转矩形式下驱动器的运算最小，动态呼应最快。
第2环是速度环，经过检测的电机编码器的信号来进行负反应PID调理，它的环内PID输出直接便是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何形式都有必要运用电流环，电流环是控制的底子，在速度和方位控制的一起体系实践也在进行电流（转矩）的控制以到达对速度和方位的相应控制。
第3环是方位环，它是最外环，能够在驱动器和电机编码器间构建也能够在外部控制器和电机编码器或终究负载间构建，要根据实践情况来定。因为方位控制环内部输出便是速度环的设定，方位控制形式下体系进行了一切3个环的运算，此刻的体系运算量最大，动态呼应速度也最慢。
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，速度环、电流环、方位环，许多朋友信任没有弄清楚，今日就为我们详细回答一下，
假如对方位和速度有必定的精度要求，而对实时转矩不是很关怀，用速度或方位形式比较好。
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控制方法，即速度控制方法，转矩控制方法和方位控制方法，下面分别对每种控制方法进行详细说明。
